Research

中央大学 國井研究室では,惑星探査や災害時など人が介入できない環境で活動できるロボットを宇宙航空研究開発機構(JAXA)・明治大学(AHML)と開発を行っています.

実験機として MICRO 6を用いて研究しています. 惑星表面にて岩などの障害物を回避しながら探査を行い,鉱物を取得して地球に持って帰るといったミッションを想定して,そのシステムの開発を行います. 本研究室では,ローバに関する遠隔制御方式・走行アルゴリズム・物体認識・把持方法など様々な研究を行っています.

Theme of research

Navigation

ローバが安全に目的地まで走行できるような自律機能に関する研究
・軌道補正
・自律経路計画

Camera

搭載されたカメラを用いて物体認識を行うための画像処理の研究

System

RTミドルウェアを用いた主システム開発を行う研究

Map

走行中取得されるステレオデータからローバ周囲の3次元地形マップを生成する研究

Sampling

鉱物を取得するためのマニピュレータによる把持方法の研究
・Tele-SamplingSystem
・Hexapod Robot
・UltraSonic Motor

Immunology

免疫の研究

Robocon

本研究室では,配属されたばかりの4年生を対象に研究の導入として約3,4ヶ月間,ロボコンを行っています. カメラやエンコーダなどのセンサデータを基にロボットを制御し,指定されたコースを走行させます. 基本的なC++言語によるプログラミング知識に加えて,多彩な画像処理や制御などの幅広いソフトウェア知識を身に付ける他,ロボットの回路などのハードウェアを実際に自ら作製することで電子回路の知識を養うことを目的としています.
2011年度 ロボコンコース 緑色の芝で囲まれた道に沿って走行していきます. コース内には赤信号・青信号や左折・右折・停止標識が各地設置され,画像処理によってこれらを認識し,ロボットを制御しなければなりません.