Spaces Intelligent Lab

橋本研究室

空間知能化とは、空間内の人・物の位置や状態を取得し、ロボット等により人を補助するシステムのことを言います。
本研究室では、情報・電気・制御の要素技術を基にして、エネルギー、ヘルスケア等、幅広い応用分野を追求し、人間支援技術に取り組んでいます。

Research Subjects

主な研究テーマを紹介します。

容量結合型電極を用いた心電図計測

現在の交通事故の傾向として、Advanced Safety Vehicle（ASV）技術の普及やインフラの整備によって車や道路に起因する事故は減少傾向にある。しかし、居眠り運転や漫然運転などのヒューマンエラーに起因する事故は年々増加傾向にある。橋本研究室では、容量結合型電極を用いた心電計を利用することで無意識無拘束での眠気予測を可能にするシステムの開発を行っている。

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アクチュエータの知能化

ハプティクス分野の発展に伴い、バックドライバビリティに優れた手軽に使えるアクチュエータの需要が高まりつつある。橋本研究室ではダイレクトドライブモータに対し、筐体内部に制御機構を内包することで小型・省配線を実現する、DDISA(Direct Drive Intelligent Servo Actuator)を提案している。

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次世代歩行アシストの開発

現代において、高齢化社会は大きな問題の1つである。高齢者が生活する上で、買い物の際の荷物運搬は重要な課題である。橋本研究室ではこの解決策として、小型・軽量かつ自律移動・歩行補助の２つのモードを備えた倒立振子型の歩行アシストビークルを開発している。このビークルによって、高齢者が買い物の際に荷物の重量を気にしなくて済む生活の実現を目指している。

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スライディングモード制御

スライディングモード制御の元となる理論は1950年代に研究が行われていたが、その実現に高速なスイッチングが要求されたため、次第に関心が薄れてしまったようである。しかし、近年スイッチング素子やマイクロプロセッサの急速な発達により、不確かさを含む系に対して優れたロバスト性を有するスライディングモード制御(SMC)が注目を集めている。橋本研究室ではモーション、スッチングの制御に対してこのSMCを適用し、制御性能の向上を目指している。

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振動による感覚の創出及び制御

情報提示への振動刺激の利用は、スマートフォンやゲームのコントローラなどにも導入され身近なものになりつつある。橋本研究室では、振動刺激を利用することで単なる情報提示だけに留まらず、別の感覚を創出し、振動パターンによりそれを制御することを目指している。現在、振動子を用いて、ヒトに対しリラックスや入眠促進といった感覚を創出・制御するシステムに関して研究を進めている。

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ヒューマンロボットインタラクション

高齢化社会を迎え、高齢者の介護や認知症患者の増加が社会的な問題となっている。このような社会では高齢者の病状や精神の安定のために癒しが必要である。高齢者に癒しを提供する手段の一つとしてアニマルセラピーが挙げられるが、健康や環境などの理由から導入が難しい。これらの問題を解決し、導入できるものとしてペットロボットが考えられる。ロボットが人を癒すのに必要な要素を模索し、最適なペットロボットを開発する。
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モバイル機器の電源永続化

電池切れ問題はモバイル機器の小型・軽量化を阻害し、利便性の低下を招いている。橋本研究室では、磁気的な限界を追及する方法論から脱却し、無線充電技術にロボティクスを取り入れた「空間知能化によるモバイル電力ネットワーク」を提案し、充電ロボットと無線電力伝送を組み合わせたロケーションフリーかつコネクションフリーな充電システムによる問題解決へ向け研究を行っている。

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VRを用いた身体図式の制御

私達は自身の身体形状を学習によって獲得しており、その結果として、例えば目の前の物体を掴むことができる。このような、身体形状や動作と関係した身体感覚の体系を身体図式と呼ぶ。橋本研究室では、VR技術を用いた身体図式更新手法を提案している。身体図式を制御することで、スポーツフォームの矯正や、義手装着前の順応、仮想世界での没入型アバタや遠隔操作ロボットの操作性向上などが可能となる。

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News & Topics

2017/08/02 researchを更新しました。

2017/07/11 サイトデザインをリニューアルしました。

2017/03/21 achievementを更新しました。

2016/05/21 achievement・memberを更新しました。

2015/10/29 11/1-11/3に行われる白門祭にて研究室公開を行います！
　　　　　　中央大学後楽園キャンパス3号館9階3902教室まで是非お越しください！

2015/5/28 achievementを更新。今年度分を追加しました。

2014/8/17 researchを更新。ビークルの項にページを追加しました。

2014/8/3 researchを更新、最新のものにしました。また、英語ページも対応しました。

2014/5/18 研究室メンバー更新。また、画像容量削減により初読み込み時のラグを減らしました。

2014/2/23 研究業績・メンバー紹介の欄を更新しを見やすくしました。後日再更新予定

2013/10/14　超小型パーソナルビークルの研究が「TBS系列の未来の起源」で紹介されました。[リンク]

2013/11/07　橋本先生がIROS(ロボット工学分野で最大級の国際会議)で受賞されました
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2013/11/04　「ポスター章」を獲得！（第47回理工白門祭にて
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2013/10/14　超小型パーソナルビークルの研究が「東京テレビ系列のトレたま」で紹介されました。[動画]

2013/10/13　超小型パーソナルビークルの研究が「日経産業新聞」に掲載されました。 [動画]

2013/04/02　「研究」を更新しました

2013/03/15　「研究」を更新しました

2013/02/25　「メンバ」を更新しました

2013/02/12　トップページの「研究概要」を更新しました

2013/02/11　研究業績(2012年度)を更新しました

2012/11/05　「優秀賞」を獲得！（第46回理工白門祭にて）写真はこちら [jpg](727KB)

2012/10/09　11月2日(金)～4日(日)「第46回理工白門祭」開催

2012/08/06　オープンキャンパス研究室公開たくさんのご来場ありがとうございました！

2012/08/01　オープンキャンパス研究室公開　第2弾　みなさまのご来場お待ちしてます！
　　　　　2012年8月4・5日（土・日）10時～16時　研究室紹介はこちら [PDF](348KB)

2012/07/31　芝浦工業大学（佐々木毅先生）との共同研究が、2012年7月19日付け日経産業
　　　　　新聞の「先端技術」面に掲載されました。掲載記事「ポスターや電子看板向け
　　　　　～注視時間を自動測定」[PDF](1.32MB) 　　　中央大学HP記事 [こちら]

2012/07/30　 YOMIURI ONLINE(読売新聞)の「教育×Chuo Online」に橋本先生の記事が掲載
　　　　　されました。掲載題目「英語をどうしよう？」リンクは[こちら]

2012/07/22　オープンキャンパス研究室公開たくさんのご来場ありがとうございました！
2012/05/22　業績更新
2012/05/22　メンバー更新
2012/04/04　中央大学理工学部の研究室ルポ「ナビゲーター」に掲載されました
2012/03/20　各種情報更新
2011/04/08　ホームページリニューアル
2011/04/08　メンバー更新
2011/04/01　橋本研究室スタート